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Escrever uma avaliação PREreview

Empirical Spatial Divergence and Heavy-Tail Error Analysis of FMCW Radar vs. LiDAR in Unstructured Traffic

Publicado
Servidor
Preprints.org
DOI
10.20944/preprints202605.0657.v1

This paper quantifies the spatial divergence between 128-channel Light Detection and Ranging (LiDAR) point clouds and Frequency Modulated Continuous Wave (FMCW) radar tracks in high-clutter urban environments using the TiAND dataset. Nearest-neighbor Euclidean distance between radar target centers and raw LiDAR geometry serves as the error metric, chosen because the dataset provides no semantic bounding-box annotations. Across all processed frames the system produced an RMSE of 10.083 m with a median error (P50) of 1.157 m, while the 99th-percentile (P99) deviation reached 43.008 m with the single worst-case ghost target exceeded 217 m. A total of 4,113 detections crossed the 15 m catastrophic threshold—a figure that must be interpreted against the full detection population reported in Section III. Critically, the top anomalies cluster across consecutive frames near fixed infrastructure suggesting persistent multi-path reflection geometry rather than isolated single-frame noise. These findings indicate that raw FMCW radar output without downstream filtering or LiDAR verification cannot be relied upon for spatial localization in unstructured urban traffic.

Você pode escrever uma avaliação PREreview de Empirical Spatial Divergence and Heavy-Tail Error Analysis of FMCW Radar vs. LiDAR in Unstructured Traffic. Uma avaliação PREreview é uma avaliação de um preprint e pode variar de algumas frases a um parecer extenso, semelhante a um parecer de revisão por pares realizado por periódicos.

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