Este trabalho analisa as experiências de corpos negros, periféricos e com deficiência a partir de uma perspectiva interseccional, tomando gênero, raça, classe, deficiência e território como marcadores sociais da diferença. O objeto da pesquisa foi constituído durante a pandemia de Covid-19, a partir da atuação de uma rede de mulheres ativistas periféricas na Brasilândia, zona norte de São Paulo. Por meio da trajetória de Joana e de sua filha Vitória, pessoa com deficiência, buscamos compreender como as relações de cuidado, parentesco, emoções e solidariedade participam da produção e da experiência do espaço urbano. Argumentamos que ser uma pessoa com deficiência e pobre na periferia produz formas específicas de desigualdade, marcadas não apenas pelas barreiras físicas e institucionais, mas também pela restrição do direito à cidade, pela precarização das redes de cuidado e pela produção social de corpos considerados incapazes ou dependentes. Nesse sentido, compreendemos a deficiência não como uma condição exclusivamente individual ou corporal, mas como uma experiência social constituída na relação entre os sujeitos e uma sociedade organizada a partir de ideais de autonomia, produtividade e capacidade. O trabalho também desloca a discussão para as dimensões afetivas, sexuais e eróticas da experiência da deficiência, interrogando os modos pelos quais pessoas com deficiência são reconhecidas — ou não — como sujeitos desejantes e desejáveis. Ao articular deficiência, raça, gênero, pobreza, cuidado, emoções e território, buscamos evidenciar como corpos historicamente marginalizados não apenas experimentam a cidade, mas também a produzem por meio de suas relações, afetos, redes de parentesco e práticas cotidianas.