A percepção apresenta o mundo como exterior, embora aquilo que vemos dependa de processos e mediações que não comparecem, como tais, na própria experiência de ver. Partindo desse paradoxo, o artigo acompanha, entre neurociência, filosofia e psicanálise, as transformações sofridas pela oposição entre interioridade e exterioridade. A descrição neurobiológica da visão afasta a percepção de um modelo de simples cópia; o hábito, a ação e a perspectiva interrogam a estabilidade e a neutralidade do mundo percebido; a fenomenologia recoloca o corpo no interior do próprio campo sensível; e a psicanálise introduz o trabalho de diferenciação entre percepção, representação, desejo e realidade, bem como o descentramento do sujeito no campo do olhar. Esses registros não compõem etapas de um mecanismo único. Por caminhos distintos, fazem aparecer uma experiência perceptiva inseparável da condição encarnada daquele que percebe e, ao mesmo tempo, aberta a um mundo que não se reduz à perspectiva a partir da qual é encontrado. Os contrastes com a câmera e com o sonho mostram, por vias inversas, que nem a produção de imagens basta para constituir um mundo vivido, nem a força de realidade assegura, por si só, a presença de um objeto externo. Sustenta-se que a exterioridade não precisa ser compreendida como passagem de uma construção interior para um mundo situado “fora”, mas como dimensão de uma relação na qual aquilo que é percebido, embora somente acessível a partir de uma perspectiva encarnada, não se esgota nela. O mundo pode, assim, ser habitado e compartilhado sem deixar de exceder cada perspectiva singular.