O atendimento veterinário domiciliar para animais de companhia de pequeno porte foi formalmente regulamentado no Brasil pela Resolução CFMV n. 1.690/2026, que define parâmetros técnicos, éticos e de segurança para a prática em domicílio (CFMV, 2026). Paralelamente, a literatura em bem‑estar animal indica que o transporte e as visitas a clínicas veterinárias são importantes fatores estressores para cães e gatos, com impacto sobre comportamento, parâmetros fisiológicos e acurácia diagnóstica, enquanto relatos clínicos de serviços domiciliares e móveis descrevem redução de estresse e melhor cooperação quando os animais são atendidos em casa (SUNYER et al., 2018; VCA HOSPITALS, 2023; MOUNTAIN VETERINARY SERVICE, 2024; VETTOME, 2024; VETCHECK24, 2025). Este artigo propõe um marco analítico para compreender o atendimento veterinário domiciliar como modalidade orientada ao bem‑estar na clínica de pequenos animais, integrando senciência, manejo de baixo estresse, Saúde Única e regulação profissional. Com base em documentos normativos, publicações científicas e experiência clínica, o texto: (i) examina os conceitos de senciência animal e a definição revisada de dor da International Association for the Study of Pain (IASP); (ii) sintetiza evidências sobre estressores das consultas convencionais e os potenciais benefícios do atendimento em domicílio; (iii) discute aplicações em pacientes geriátricos, medrosos, com dor crônica e em cuidados paliativos; e (iv) analisa o marco regulatório brasileiro, com foco na Resolução CFMV n. 1.690/2026 e em normas regionais anteriores (CFMV, 2016, 2026; CRMV‑AC, 2019). Conclui‑se que, quando realizado dentro dos limites técnicos e legais e orientado pelos princípios do bem‑estar animal e da Saúde Única, o atendimento domiciliar deve ser reconhecido como modalidade estratégica e complementar na clínica de pequenos animais, e não como substituto de clínicas e hospitais.