O Serviço de Atendimento Domiciliar (SAD) presta cuidados paliativos domiciliares aos pacientes com câncer em estágio avançado e à sua família, nesse contexto inexoravelmente observa-se variados processos de lutos. O luto trata-se de um processo subjetivo, dinâmico, vivido de maneira singular pelo sujeito que perdeu algo/alguém importante para si. Assim, o objetivo foi compreender a experiência de luto antecipatório de familiares de pacientes oncológicos em terminalidade, acompanhados por um SAD, participaram do estudo 11 familiares de perfil heterogêneo. O método utilizado foi o Grupo Focal, cuja análise de conteúdo indicou que o luto antecipatório se processou a partir de três categorias: encontro com a gravidade da doença; família e cuidado; elaboração psíquica do luto antecipatório. Pode-se concluir que ser acompanhado pelo SAD demonstra ser elemento facilitador para elaboração do luto antecipatório e fator de proteção de um futuro luto complicado.